Em muitos linhas de embalagem, saquetas, bolsas, ou pequenos sacos saem das máquinas a montante em um confusão aleatória – pilhas sobrepostas umas às outras, orientado de forma inconsistente. Classificá-los manualmente é lento e sujeito a erros. Os trabalhadores devem separar e virar cada bolsa, que é trabalhoso e corre o risco de contar erros (sobreposições levam a erros de contagem). Essa inconsistência pode então morrer de fome ou geléia equipamentos posteriores, como máquinas de encartuchamento ou embalagem de caixas. Além disso, o manuseio manual aumenta o risco de contaminação – uma grande preocupação para produtos farmacêuticos e alimentícios.
UM máquina de classificação de bolsas resolve esses pontos problemáticos. Ele separa automaticamente, alinha, sequências, e conta bolsas ou sachês dispostos aleatoriamente antes de serem alimentados na próxima máquina. Com efeito, transforma um lote caótico de sacolas em um ambiente elegante, fluxo de arquivo único. O resultado é suave, fluxo contínuo em cartonadoras ou empacotadoras, com mínimo toque humano.
Figura: A classificação manual dos sachês é trabalhosa e propensa a erros. Um automático máquina de classificação de bolsas lida com essa tarefa com rapidez e precisão, alimentando bolsas de forma constante na linha de embalagem.
O que é uma máquina de classificação de bolsas?
UM máquina de classificação de bolsas (ou classificador de bolsas) é uma máquina industrial automatizada projetada para organizar pequenos pacotes flexíveis – bolsas, saquetas, pacotes de palitos, ou pequenas bolsas – que saem não encomendados de uma máquina de envase ou embalagem. Em termos simples, leva a saída de um máquina de embalagem de bolsa ou sachê e sequências os itens: separando quaisquer sacos sobrepostos, orientando-os uniformemente, contando-os, e alimentá-los para a próxima fase.
Dito de outra maneira, é um alimentador/organizador especializado para linha de embalagem. Ele lida com tarefas que de outra forma exigiriam muitos operadores. Por exemplo, Máquina de classificação de sachês da JinLu “organiza automaticamente, orienta, classifica, e conta” sachês não encomendados (pó, líquido, comprimido, tipos de gel) em velocidades de até 100–420 sacas por minuto. Estas máquinas são construídas para 24/7 produção: a maioria usa telas sensíveis ao toque PLC para facilitar a operação e se adaptar rapidamente a diferentes tamanhos de sacolas.
Um classificador de bolsas resolve problemas comuns: isto separa bolsas misturadas, remove duplas (dois sacos presos juntos), corrige a orientação, e conta cada peça com precisão. A saída é um fluxo de arquivo único consistente que as máquinas downstream podem manipular. Na prática, isso significa que as caixas são preenchidas uniformemente (sem malas perdidas), e a contagem e alimentação manuais são eliminadas. Essencialmente, torna-se um buffer e alimentador automatizado que substitui uma mesa de classificação manual.
Como funciona uma máquina de classificação automática de bolsas?
Uma moderna máquina de classificação de bolsas funciona em várias etapas, processo totalmente automatizado. Cada etapa é sincronizada por um sistema de servocontrole e sensores de alta velocidade. O fluxo de trabalho geral é assim:
- Alimentação por bolsa (Carregando): As bolsas são primeiro carregadas em uma tremonha ou área de alimentação, manualmente ou a partir de uma máquina de embalagem a montante. A tremonha normalmente tem grande capacidade e é discreta para facilitar o carregamento. Por exemplo, alguns classificadores têm altura ajustável, 300-tremonha de litro que alimenta continuamente os sacos no sistema. A máquina usa um sistema de alimentação sincronizada de vários estágios para retirar os sacos da caçamba sem emperrar ou sobrar bolsos.
- Separação de bolsas: À medida que os sacos saem da caçamba, eles geralmente saem sobrepostos ou empilhados. A máquina sistema anti-empilhamento os separa para que apenas uma bolsa passe por vez. Isso evita alimentações duplas. Por exemplo, O design da JinLu “garante que apenas uma sacola passe por vez, eliminando completamente os erros causados pela passagem simultânea de duas ou mais malas”. A separação geralmente é feita com rolos ou transportadores especializados que separam suavemente quaisquer sacos presos.
- Orientação e alinhamento da bolsa: Próximo, a máquina orienta cada bolsa em uma direção uniforme (E.G.. todos os rótulos voltados para cima ou todos os selos para um lado). Isso normalmente é feito com rolos ou correias servo-acionadas. Servomotores de alta precisão giram e posicionam cada saco enquanto ele viaja. À prova de poeira, rolos antiestáticos seguram o saco e o alinham. Por exemplo, um design usa 11 motores servo de acionamento direto para sincronizar os movimentos dos rolos, então as malas “se movem em perfeita sincronia, sem escorregar ou pular,”mantendo-os alinhados. O resultado é um fluxo de bolsas, todas voltadas para a mesma direção.
- Detecção de sensores: Ao longo do processo, sensores fotoelétricos ou de visão monitoram cada bolsa. Sensores detectam a presença de uma bolsa, orientação, e qualquer anormalidade (como uma sobreposição perdida ou alimentação em ângulo). Se um saco não estiver devidamente alinhado ou encravado, os sensores acionam imediatamente uma resposta. Esses sensores alimentam dados em tempo real para o sistema de controle. Em uma máquina de alta qualidade, cada posição da linha possui sensores que garantem sem ponto cego cobertura. O ciclo de feedback mantém o processo de classificação livre de erros.
- Classificando e contando: Uma vez alinhado, as bolsas passam por uma estação final de classificação e contagem. Aqui, a máquina garante que os sacos sejam alimentados um por um em uma esteira ou calha de descarga. Isto conta cada bolsa com extrema precisão - muitas vezes excedendo 99.97% precisão. Sistemas avançados até registram a data e hora ou codificam a contagem. O contador de alta velocidade garante que o número exato de bolsas seja conhecido e pode acionar um alerta se houver alguma discrepância. Essa precisão reduz muito os erros de contagem a jusante.
- Rejeição de Defeitos: Qualquer bolsa que ainda esteja desalinhada, plano (horizontal), ou defeituoso é expulso por um mecanismo de rejeição. Por exemplo, se uma bolsa estiver plana em vez de vertical, um sistema de “rejeição horizontal de bolsa” irá desviá-lo da linha. De forma similar, sensores podem detectar sacos rasgados ou mal preenchidos, acionando uma rejeição automática. Por aqui, apenas devidamente orientado, bolsas individuais prosseguem. Todo o processo garante que nenhum saco preso ou mal classificado chegue à encartuchadora ou máquina de caixa.
Cada etapa é executada automaticamente com o mínimo de intervenção humana. As máquinas modernas combinam essas etapas em um sistema compacto. Por exemplo, um máquina de classificação full-servo é construído em um único quadro: um funil alimenta os sacos, correias servo e rolos alinham-nos, vários sensores os inspecionam, e um transportador os descarrega em ordem – tudo em um fluxo contínuo.
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Principais benefícios de usar uma máquina de classificação de bolsas
A implementação de uma máquina de classificação automática de bolsas traz benefícios imediatos para qualquer linha de embalagem. As principais vantagens incluem:
- Maior eficiência de produção: A automação acelera drasticamente a classificação. Um classificador de bolsas de alta velocidade pode lidar com centenas de sacos por minuto, muito além da capacidade humana. Por exemplo, O classificador de JinLu vai até 420 sacos/min, e outros modelos lidam 400 ou mais. Isso contínuo, a produção rápida mantém suas máquinas de embalagem downstream alimentadas em velocidade máxima. O resultado é um rendimento muito maior por hora. Na prática, as operações veem as taxas de produção aumentarem e os tempos de entrega diminuírem quando substituem a classificação manual por um sistema automático.
- Precisão de classificação aprimorada: Classificadores automáticos eliminam os erros que os humanos cometem. Sobreposições e malas perdidas tornam-se praticamente inexistentes. Máquinas de última geração apresentam precisão de contagem acima de 99.9% (taxas de erro abaixo 0.009%). Recursos especializados, como sistemas anti-empilhamento e sensores fotoelétricos, mantêm as taxas de erro ultrabaixas. Isso significa que não há mais alimentações duplas, sem contagens perdidas, e muito poucos congestionamentos. Em uma linha automatizada, cada bolsa é rastreada e contada, para que suas contagens finais empacotadas sejam confiáveis. Como resultado, os empacotadores evitam recalls dispendiosos ou trabalhos de reembalagem devido a contagens incorretas.
- Custos trabalhistas reduzidos: Substituindo tarefas manuais, essas máquinas reduzem a necessidade de pessoal. Operadores que costumavam classificar e contar manualmente podem ser redistribuídos. Por exemplo, uma planta nutracêutica relatou um 90% queda no trabalho de triagem manual depois de instalar um classificador automatizado. São necessários menos operadores para supervisionar o processo – muitas vezes apenas um supervisor para múltiplas máquinas. Com o tempo, esse ROI é significativo: você economiza em salários e reduz a fadiga ou erro humano.
- Melhor higiene e conformidade: Minimizar o contato humano é especialmente importante nas linhas farmacêutica e alimentícia. Os classificadores de bolsas são desenvolvidos para ambientes limpos: as peças de contato são geralmente 304 ou 316 aço inoxidável e as superfícies são lisas e fáceis de lavar. Por exemplo, O classificador da JinLu usa 316L para contato com o produto e 304 para estrutura, reunião cgmp padrões. O design fechado (muitas vezes com janelas de vidro de segurança) também ajuda a manter uma barreira higiênica. Os recursos de fácil limpeza da máquina e os poucos cantos significam que você pode higienizar rapidamente. Isso reduz muito o risco de contaminação em comparação com o manuseio manual.
- Fácil integração com linhas de embalagem: Uma máquina de classificação de bolsas foi projetada para caber na sua linha. Pode descarregar bolsas em várias orientações (plano, vertical, ou empilhado) para combinar com a próxima máquina. Por exemplo, você pode ajustar a altura ou o ângulo de descarga para que as bolsas sejam alimentadas diretamente em um máquina de encadernação, um contando/transportador acumulador, ou um empacotador de caixas. Muitas máquinas vêm com alturas de transporte padronizadas ou kits de montagem. Na prática, você pode “conectar e usar” o classificador em um sistema existente com alterações mínimas de layout. Isso simplifica a adição de automação: basta conectar a saída do classificador ao transportador de entrada da sua encartuchadora. O resultado é uma perfeita, linha automatizada de ponta a ponta, desde o enchimento até a embalagem final.
Aplicações de máquinas de classificação de bolsas
Os classificadores de bolsas têm ampla utilização em todos os setores – em qualquer lugar, pequenas bolsas ou sachês precisam de contagem ou alimentação ordenada. As principais áreas de aplicação incluem:
- Embalagem Farmacêutica: Este é um caso de uso importante. As linhas farmacêuticas geralmente embalam pós, grânulos, ou líquidos em sachês e bolsas. Um classificador de bolsas garante que cada dose (E.G.. sachê de remédio, suplemento em pó pacote) é tratado corretamente. Ele fornece a precisão e a conformidade necessárias para medicamentos. Por exemplo, tais máquinas lidam rotineiramente sachês de medicamentos, pacotes de vitaminas, bolsas líquidas orais, e até mesmo pequenos blisters de alumínio. Porque eles se encontram Padrões GMP e ter uma contagem precisa, eles são ideais para linhas farmacêuticas onde a precisão e a rastreabilidade são essenciais. Muitos fabricantes farmacêuticos usam classificadores para alimentar cartonadoras ou embaladores de bolhas sem manipulação humana.
- Nutracêutico & Embalagem de suplemento: Pense em misturas para bebidas vitamínicas, sachês de proteína em pó, pacotes de suplementos de saúde, probióticos, etc.. Esses produtos estão frequentemente em sachê ou pacote de palitos forma. Classificadores de bolsas lidam com produtos como sachês de proteína em pó, misturas de bebidas vitamínicas, e pacotes de probióticos. Eles garantem que cada porção seja contada e alinhada antes do boxe. As linhas nutracêuticas valorizam o rendimento extra, já que a demanda pode ser alta. Um classificador ajuda a manter a qualidade e a velocidade do produto para itens como pós energéticos instantâneos ou sachês de colágeno.
- Comida & Embalagem de bebidas: Classificadores de bolsas são comuns em linhas de alimentos. Por exemplo, eles classificam pacotes de café ou chá, sachês de açúcar ou tempero, misturas para bebidas instantâneas, bolsas de molho e condimento. Algumas linhas de salgadinhos os utilizam em embalagens individuais de nozes ou especiarias, também. O manuseio suave do classificador (rolos macios e alimentações controladas) significa que as saquetas de alimentos frágeis não estão danificadas. Na prática, linhas com embalagem de alta velocidade (E.G.. envasadoras de sachês multipistas) precisa de um classificador para acumular a produção para embalagem de papelão/caixa. Ao pré-classificar, máquinas evitam congestionamentos a jusante e garantem a contagem exata (E.G.. 10 saquinhos de chá por caixa) está com.
- Cuidados Pessoais e Produtos Químicos Domésticos: A classificação de bolsas não é apenas para alimentos/farmacêuticos. Também se aplica a cuidados pessoais e produtos químicos. Por exemplo, sachês de máscara facial cosmética, pacotes de amostras de shampoo/condicionador, cápsulas de sabão em pó em bolsas, ou sachês de enxaguatório bucal líquido tudo pode ser classificado, incluindo produtos químicos diários (enxaguatório bucal, detergente) e cosmético (máscaras faciais, loções) bolsas. Qualquer indústria que utilize embalagens descartáveis – desde testadores de loção até embalagens de minidetergentes – pode se beneficiar. A máquina de classificação garante que esses sacos de formatos diferentes (bolsas com zíper, pacotes de travesseiros, etc.) são alimentados corretamente na próxima máquina.
Os classificadores de bolsas da Jinlupacking atendem a uma ampla variedade de indústrias – desde embalagens de salgadinhos e café até sachês de detergentes e cosméticos, refletindo a ampla aplicabilidade da tecnologia de classificação de bolsas.
Resumindo, se o seu produto estiver em um sachê pequeno, bolsa, ou bolsa e você precisa contá-los e alimentá-los de forma confiável, uma máquina de classificação de bolsas é uma solução candidata. Sua flexibilidade abrange quase todos os formatos de bolsas usados atualmente.
Como escolher a máquina de classificação de bolsas certa
A seleção do classificador ideal depende dos requisitos do seu produto e linha. Aqui estão os principais fatores a serem considerados:
- Tamanho da bolsa: Verifique o comprimento e largura aceitos pela máquina. Por exemplo, O classificador da JinLu lida com bolsas de até 185 mm de comprimento e 110 mm de largura. Se suas bolsas forem significativamente maiores, você precisa de um modelo diferente. Considere também a forma: a maioria dos classificadores pode lidar com bolsas de travesseiro, pacotes de palitos, e sachês retangulares, mas formas muito altas ou incomuns podem exigir personalização.
- Velocidade de produção necessária: Combine a velocidade do classificador com a sua linha. Calcule quantos sacos por minuto (BPM) você precisa com base em seus enchimentos e metas de embalagem. Os classificadores vêm em níveis diferentes: alguns rodam entre 100 e 150 BPM, enquanto os modelos de última geração fazem 300–400+ BPM. Lembrar, velocidade mais alta geralmente depende do tamanho menor da sacola ou do tipo de produto. Se sua linha for de alto volume, opte por um classificador de alta velocidade; se sua linha for menor, uma unidade de velocidade mais baixa pode ser suficiente.
- Material da bolsa: Considere o filme ou material. Frustrar, laminado de plástico, e bolsas de papel se comportam de maneira diferente. Filmes laminados e revestidos podem ser escorregadios ou propensos à estática. Verifique se a máquina possui recursos antiestáticos ou rolos texturizados (E.G.. à prova de poeira, rolos antiestáticos). Alguns classificadores possuem pressão de rolo ajustável ou materiais de superfície para diferentes texturas de sacos. Se suas bolsas forem muito leves ou muito rígidas, mencione isso ao selecionar para que o fabricante possa ajustar os mecanismos de manuseio.
- Equipamento a jusante: Pense no que o classificador alimentará. É uma encartuchadeira automática? Um empacotador de caixas? Um transportador de contagem? Isso afeta o formato de descarga. Por exemplo, se estiver alimentando um encartuchador que espera saquetas planas em uma pilha, o classificador deve produzir bolsas planas. Se estiver alimentando uma esteira de contagem de bolsas, você pode querer eles na posição vertical. A maioria das máquinas permite configurar a altura e orientação da descarga. Considere também os pontos de conexão (E.G.. altura do transportador e compatibilidade de controles).
- Requisitos de higiene e limpeza: Para uso farmacêutico ou alimentar, verifique a construção. Procurar 304/316 aço inoxidável, motores fechados, e designs fáceis de limpar. O classificador deve atender a padrões como GMP ou CE, se necessário. Recursos como correias transportadoras de liberação rápida, rolos selados, e CIP (limpar no local) compatibilidade pode ser importante. Como regra, quanto menos fendas, melhor para limpar. Se sua indústria é farmacêutica, insistir em uma construção compatível com cGMP.
Combinando cuidadosamente as especificações da máquina (velocidade, faixa de tamanho, manuseio de materiais) para seu produto e linha, você encontrará o modelo mais eficaz. Na prática, os fornecedores solicitarão as dimensões da sua bolsa, rendimento desejado, e o que vem a seguir – use essas informações para obter o classificador ideal.
Máquina de classificação automática de bolsas versus classificação manual de bolsas
Escolher entre classificação manual e automática é fácil quando você as compara lado a lado:
| Recurso |
Classificação manual |
Classificação automática de bolsas |
| Requisito de mão de obra |
Muito alto (várias pessoas) |
Baixo (um operador ou nenhum) |
| Velocidade de classificação |
Limitado (dezenas de sacos/min) |
Muito alto (100–400+ sacos/min) |
| Precisão de contagem |
Dependente do operador (propenso a erros) |
Alta precisão automatizada (99.9%+) |
| Operação contínua |
Difícil (fadiga, pausas) |
24/7 operação contínua |
| Contato Humano |
Direto (riscos de contaminação) |
Mínimo (máquina fechada) |
| Integração |
Limitado (transferência necessária) |
Fácil (saída direta do transportador) |
Esta tabela destaca as principais diferenças. A classificação manual pode funcionar para volumes muito baixos ou linhas lentas, mas rapidamente se torna inviável em escala. Automação não apenas acelera a produção, mas também proporciona consistência e rastreabilidade. Em quase todas as fábricas de embalagens modernas, investindo em um classificador automático compensa aumentando a produção e reduzindo erros.
Conclusão
UM máquina de classificação de bolsas é uma ferramenta de automação essencial para qualquer indústria que embala produtos em pequenos sacos ou sachês. Organizando automaticamente, alinhando, contando, e alimentando suas bolsas, elimina gargalos manuais e aumenta o rendimento da produção. Você obtém uma operação mais rápida (centenas de bolsas por minuto), precisão de contagem quase perfeita, custos trabalhistas mais baixos, e melhor higiene – tudo isso evitando atolamentos em encartuchadoras ou empacotadoras de caixas posteriores.
Se você precisa de um produto de alta qualidade máquina de classificação automática de bolsas para sachês farmacêuticos, sachês de comida, bastões líquidos ou outras bolsas pequenas, considere as soluções da JinLu Packing. Oferecemos máquinas (como o JL-PA-420) que lida com até 420 sacos/min com >99.97% precisão. Nossas máquinas integram-se perfeitamente com equipamentos de embalagem e contagem. Nossa equipe de engenharia pode personalizar um sistema de classificação de acordo com o tamanho da sua bolsa, velocidade, e layout da linha de embalagem.
Para automação personalizada, Contate-nos para discutir suas necessidades de classificação de bolsas. JinLu Packing fornece soluções completas para linhas de embalagem de bolsas/sachês, desde a classificação até o preenchimento, embalagem, e mais. Deixe que nossos especialistas projetem o sistema de classificação e alimentação ideal para que você possa obter resultados consistentes, de alta velocidade, operação totalmente automatizada em sua linha.
Perguntas frequentes sobre máquina de classificação de bolsas
Que tipos de bolsas uma máquina de classificação de bolsas pode manipular?
Os classificadores de bolsas modernos são versáteis. Eles podem classificar sachês planos, pacotes de palitos, ficar de pé (sim) bolsas, sacos com zíper, bolsas de bico, e até bolsas de formato irregular. Por exemplo, as máquinas geralmente suportam bolsas seladas em três lados e seladas em quatro lados, bolsas de bico, bolsas com zíper stand-up, pacotes de palitos, e bolsas em formato. Se suas malas estiverem dentro da faixa de tamanho da máquina e forem flexíveis, deveria lidar com eles. Certifique-se de especificar qualquer formato ou espessura incomum de saco ao fornecedor.
Uma máquina de classificação de bolsas pode classificar sachês farmacêuticos?
Absolutamente. Sachês farmacêuticos (para pós, grânulos, ou líquidos) são um aplicativo principal. Essas máquinas são construídas para atender aos padrões farmacêuticos (aço inoxidável, Conformidade com cGMP). Eles fornecem a alta precisão e o design sanitário exigido para medicamentos. Na prática, muitos fabricantes de medicamentos usam classificadores de bolsas para alimentar pacotes de doses em cartonadoras sem toque manual.
Qual é a diferença entre uma máquina de classificação de bolsas e uma máquina de contagem de bolsas?
Uma máquina de classificação de bolsas não apenas conta, mas também alinha e sequencia bolsas dispostas aleatoriamente. Pode ficar confuso, sobreposição de entrada e saída de uma forma organizada, fluxo ordenado. Em contraste, uma máquina de contagem de bolsas (ou transportador de contagem) normalmente assume que as bolsas já estão alinhadas em uma linha; ele simplesmente os conta e classifica por peso ou por sensores fotoelétricos à medida que passam. A máquina de contagem não separa nem orienta sacos misturados. Então, se você precisar lidar com entradas desordenadas, é necessário um classificador; se suas bolsas já estão em ordem e você só precisa contar, você pode usar uma máquina de contagem.
A máquina pode ser conectada a uma máquina de encadernação?
Sim. Na verdade, os classificadores de bolsas são projetados para alimentar equipamentos posteriores, como encartuchadoras automáticas ou empacotadoras de caixas. Muitas vezes você pode montar um transportador do classificador diretamente na alimentação de uma encartuchadora. Muitos classificadores permitem ajustar a altura ou orientação da descarga (plano versus. vertical) para combinar com a próxima máquina. Esta transferência perfeita cria uma linha contínua – por exemplo, diretamente de uma enchedora de sachês → classificador de bolsas → encartuchadeira automática, sem etapas manuais entre.
Quão rápido uma máquina de classificação automática de bolsas pode operar?
As velocidades variam de acordo com o modelo e tamanho do produto. As faixas típicas são de cerca de 100 pacotes por minuto (ppm) para pequenas máquinas até 400+ ppm para unidades de última geração. Por exemplo, O modelo de alto desempenho da JinLu atinge até 420 sacos/min. Acertos do classificador de Ruida 400 sacos/min. Máquinas de baixa velocidade (100–150 ppm) existem para linhas menores ou mais lentas. A velocidade real também depende do tamanho da bolsa e da suavidade com que ela flui. Certifique-se de escolher um modelo com classificação igual ou superior à velocidade de linha desejada.
Quais tamanhos de bolsa a máquina pode suportar?
Cada máquina tem uma faixa de tamanho especificada. Os limites comuns são em torno de comprimento 80–185 mm e largura 10–110 mm, mas isso difere de acordo com o modelo. Por exemplo, O classificador da JinLu lida com até 185×110mm, e alças do Keypack com comprimento de 84–168 mm. Verifique sempre a folha de especificações do fabricante. Se a sua bolsa estiver próxima do máximo, confirme que funcionará de forma confiável (ou considere uma versão personalizada).
Como escolho a máquina de classificação de bolsas certa para minha linha de produção?
Consulte nossa seção Como escolher acima. Em resumo: defina as dimensões da sua bolsa, velocidade alvo (sacos/minuto), e tipo de material. Em seguida, certifique-se de que as especificações da máquina correspondam ou excedam aquelas. Considere também o seu equipamento downstream – se você tiver uma encartuchadora ou uma esteira de contagem, garantir que o classificador possa se integrar a ele. Revise os requisitos de higiene (304SS para linhas farmacêuticas) e certificações, se necessário. O fornecedor certo deve ajudá-lo a combinar um modelo com suas necessidades. (Por exemplo, eles podem pedir as medidas da sua bolsa, taxa de produção, e equipamento a jusante para recomendar um classificador adequado.)
Referências：
1.Classificação de itens em uma esteira transportadora em movimento. Papel 1: uma técnica para detectar e classificar objetos —— Ciência Direta
2.Desenvolveu um sistema automatizado de classificação de projetos de acordo com as bordas externas do objeto —— Biblioteca on-line WILEY
3.Projeto e implementação de uma máquina de triagem baseada em visão com alimentação intermitente por um manipulador —— ResearchGate
4.Um sistema de reconhecimento e classificação de embalagens de alimentos baseado em aprendizagem estruturada leve e profunda —— arxiv.org
5.Projeto do sistema de classificação de bolsas de remédios baseado em visão de máquina e robô paralelo —— www.qikan.cmes.org
